丁永生的作品

机器人几何代数模型与控制

郝矿荣, 丁永生

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《机器人的几何代数模型与控制》从代数几何基本理论出发，给出了仿射空间与欧氏空间位移群的基本关系、通过李括号、Killing公式、Klein公式以及对偶数定义了代数结构的位移表示；而后进一步给出了对偶数环上的李代数线性相关性分析，在此基础上进而形成了由子李代数生成的位移子李群；其次定义了机器人的闭环运动方程、及其一阶导数和二阶导数，并对机构的奇异位形进行了分析和分类；利用李代数和李群一系列算子的几何