用户评论
不错的科普读物
读这本书是希望能对自动驾驶感知有一个框架式的了解。
优点：这本书基本做到了对感知有一个全方位的介绍，而且编排结构合理。专门介绍感知的书很少，这本书在同类书中算是我能找到的内容最详细的了，而且比同类书的选材新一些。追求更详细的感觉可以直接看论文。
缺点：一是这本书的内容介绍方式比较随意，有的小节会介绍低层具体模型、公式；有的小节是从高层角度来谈。这些内容没有内化，形成更深入的理解。二是这本书的小错误太多，也不规范，比如参考文献没有对上、错标、格式不整齐；卡尔曼滤波的公式符号写错，加粗与否没有仔细斟酌。可能有编者们工作也比较忙，内容也比较新的原因。
好的是市面上此类书籍较少；但多传感器融合部分讲得非常浅，甚至连Apollo自己的融合逻辑都没讲明白，用“一定的准则”这种大话一笔带过，不知道在藏什么，还是写的人自己就不明白？
看个框架
对感知这块的讲解还挺有价值的