四旋翼无人机轨迹规划与跟踪控制算法

本书系统阐述了四旋翼无人机在动态环境中的轨迹规划与跟踪控制技术，围绕感知、规划与控制的核心挑战，构建从基础建模到实际执行的全技术链条。全书首先基于牛顿-欧拉方程建立非线性动力学模型，分析四旋翼的欠驱动特性与微分平坦性;随后探讨了视觉/激光SLAM 与多传感器融合的定位方法，以及不同环境表征对规划的影响;进而提出“路径搜索—参数化—优化”的轨迹生成框架，涵盖基于搜索/采样的初解生成与多目标约束优化;最后对比工业级闭式控制与前沿优化驱动方法，解决复杂扰动下的跟踪问题。 本书适合无人机、无人系统、智能控制、多智能体系统、网络化控制等领域的研究人员，以及从事航空等行业的决策与控制工程师阅读学习。